AGV 使用一个或以上的舵轮就可以实现全向移动:原地旋转、斜行、横移等等。舵轮一般用于室内环境,所以轮面的材料多为聚氨酯。根据电机的安装位置可以将舵轮分为两种:卧式和立式,分别如下两图所示。卧式舵轮的驱动电机横向安装,因此整体高度很低,有些AGV对高度有要求(例如潜入式的AGV要很矮才能钻到货物底下),这时就适合使用卧式舵轮;立式舵轮的驱动电机竖着安装,其整体高度偏高,它的优点是方便将电机隔离起来,在有些场合(例如危险品工厂),要求舵轮电机与外部环境隔离,这时就适合使用立式舵轮。
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