齿轮在传动中的应用很早就出现了，公元前300多年，链轮厂家，古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。
这约是公元前150年的事。在公元前100年，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，在里程计中使用了齿轮。公元1世纪时，碳钢链轮，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。公元前200年的中国汉代也开始使用齿轮，汉代之后的指南车就是使用齿轮来转动木人，以使木人可以指南。
齿轮可按齿形、齿轮外形、齿线形状、轮齿所在的表面和制造方法等分类。
1）齿轮的齿形包括齿廓曲线、压力角、齿高和变位。表为齿轮按齿形的分类。
渐开线齿轮比较容易制造，因此现代使用的齿轮中渐开线齿轮占多数，链轮定制，而摆线齿轮和圆弧齿轮应用较少。在压力角方面，以前有些国家采用过14.5°和15°，但是多数国家已统一规定为20°小压力角齿轮的承载能力较小。
2）齿轮按其外形分为圆柱齿轮、锥齿轮、非圆齿轮、齿条、蜗杆-蜗轮。
3）按齿线形状齿轮分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮。
4）按轮齿所在的表面齿轮分为外齿轮、内齿轮。外齿轮齿顶圆比齿根圆大；而内齿轮齿顶圆比齿根圆小。
5）按制造方法齿轮分为铸造齿轮、切制齿轮、轧制齿轮、烧结齿轮等。
齿轮相对判定标准要求将在链轮箱同一部位测点在不同时刻测得的振幅与正常状态下的振幅相比较，当测量值和正常值相比达到一定程度时，判定为某一状态。比如，链轮，相对值判定标准规定实际值达到正常值的1.6~2倍时要引起注意，达到2.56~4倍时则表示危险等。
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