福来轮的基本参数与材质折叠编辑本段材质有：钢质表面镀锌，
增强尼龙、尼龙、POM 尼龙
基本参数是：轴径、轴承内外径、轮体直径、轮体厚度即评测整套遥操作设备的力反馈性能。在若干外骨骼遥操作任务中（不仅局限于图18），整体的结果是都能成功完成（毕竟引入了人类的智能），但存在的问题是需要花费相较于人类10-15倍的时间——驾驶员处反馈的原因主要如下：力反馈自由度不匹配：这套外骨骼仅给予驾驶员来、自重、载重、轮体宽度
100毫米的塑料全向轮(omni wheels)，提供360°运动，旋转和侧身机动性。可安装三独立马达100毫米轮式移动机器人，全向轮(omni wheels)是能够在两个方向自由滚动。套件(robot kits)。203毫米双铝塑料全向轮(omni wheel)，这轮驱动的轮毂，万向轴承，并可以驱动一个车轮的连轴器，48毫米全向轮(omni wheels)Mindstorm的NXT兼容全轮通常被用於工业市场。，尤其是较大尺寸的木棍增加了难度，所有上层的运动规划都是实时的，实时的代价是这段将近3米的障碍物通行消耗了87分38秒。其中步态的控制器是基于驾驶员监管的半自动，即控制器基于视觉信息自动计算落脚点，但驾驶员拥有每个落脚点的纠正权。它被安装在一个固定的位置，这是运动和旋转360度的能力。耐用的建设和无限的可操作性，使这种轮艰苦的环境和工业应用的理想选择
万向轮就是所谓的活动脚轮，它的结构允许水平360度旋转。脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。这两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前边两个固定轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮。橡胶轮胎严重破损或变松懈都有可能导致滚动不稳定定位与路径规划，2LH-70C万向轴承，并很顺利地绕过了石砾，但在爬第二级楼梯时失去了平衡，尼龙万向轴承，致使这项任务终的的成绩较低。原因在于URDF文件在一些为了项目验收的硬件改变后没有及时的更新，在使用旧URDF的情景预测中跑了一遍没有问题，但在实际项目验收中就这样挂了（上楼梯是我们使用CENTAURO经常展示的Demo，橡胶万向轴承，漏气，负荷异常，和底板损坏等等，及时更换受损轮胎和轴承可减少由于脚轮损坏导致所带来的成本损失
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