惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。
西安精准测控生产的PA-IMU-02D 系列产品是是小型化、高性价比的测量元件，用于动态测量、定位和导航中，可给出空间所需的角速率和加速度参数。此系列产品采用密封设计，数字滤波，A/D 转换，温度补偿，起始误差和轴向偏差的补偿，具备了中等精度光纤陀螺产品的测量精度，最终经过串口输出一组惯性测量数据。
1.2. 惯性测量产品应用领域
它可广泛用于汽车电子、飞行器制导与控制、姿态参考系统、平台稳定、机器人、天线稳定、与 GPS 组合、通用航空等系统。
1.3. PA-IMU-02D产品特征
◆在全温范围（-40°C ～+85°C)内，对零偏、刻度因数和交叉偶合等参数进行标定和补偿；
◆内置 24 位 A/D 转换；
◆3 轴加速度和 3 轴角速度值输出
◆200HZ 输出速率
◆全密封可靠设计，坚固的结构保证在恶劣环境下可以正常工作；
◆抗振动冲击和抗地磁干扰设计
1.5. PA-IMU-02D惯性测量单元技术参数
物理特征 重量 500g
电源 9~30 VDC，<3W,(@ 10VDC)
激活时间 <1 s
陀螺仪 测量范围 ±400deg/s（可选）
零偏（全温范围） <10deg/h
零偏稳定性 <10deg/h
零偏重复性 <10deg/h
非线性（±300 deg/s） < 200 ppm
带宽 > 262 Hz (-3 dB)
加速度计 测量范围 ±10g
零偏（全温范围） < 5 mg
零偏稳定性 < 0.1 mg
零偏重复性 < 0.1 mg
分辨率 0.5 mg @ 1 Hz
非线性（全量程） < 500 ppm
带宽 ≥ 100 Hz
姿态角 横滚角 ±180°/
俯仰角 ±90
输出 RS232/RS422 串行端口
输出速率 100Hz， @ 460,800 波特率
可靠性（预期） 10k 小时 MTBF
使用环境 温度 -40°C ~ +85°C
振动 20 g @ 20~2000 Hz
