伺服行星减速机是一种常用于机器人、高端自动化机械、高精密生产机械等领域的设备。由于其应用的范围较广，形式较多，所以众多行内人士将伺服行星减速机按照其齿轮机构的不同形式进行了以下分类：
1、齿轮的啮合方式：按照齿轮的啮合方式不同，行星齿轮机构可以分为外啮合式和内啮合式两种。外啮合式行星齿轮机构体积大，传动效率低，故在汽车上已被淘汰；内啮合式行星齿轮机构结构紧凑，传动效率高，因而在自动变速器中被广为使用。
2、齿轮的排数：按照齿轮的排数不同，行星齿轮机构可以分为单排和多排两种。多排行星齿轮机构是由几个单排行星齿轮机构组成的。
3、太阳轮和齿圈之间的行星齿轮组数：按照太阳轮和齿圈之间的行星齿轮组数的不同，行星齿轮机构可以分为单行星齿轮式和双行星齿轮式两种。