主控制器 MPC270
定义一个设备：CANopen对象和对象字典
控制CANopen网络上的一个设备，主要是向该设备写入参数，读取设备的状态信息。为实现该目标，每个设备都定义了一组可以写入的参数，还有一些可以被读取的状态值。这些参数和状态值的集合即是设备的对象。
这些对象定义和控制着设备的全部特性和操作。例如，一些对象定义了设备的基本信息：设备类型，具体型号，串口号等，其它的被用来检测设备的状态，传送运动指令。
一个设备的所有对象的集合就被称为对象字典。CANopen网络中的每一个对象都必须定义一个对象字典，而几乎每一个CANopen网络消息都包含了从每个设备上读取值或向每个设备上写入值。
CANopen协议和对象字典：
CANopen协议中定义了包括大多数对象字典的强制和可选的对象。通讯协议定义了所有的设备如何在网络上进行通讯。例如，通讯协议给出了设备的字典对象发送和接收消息的方式。设备协议给出了如何获取设备的特殊函数。例如，驱动器和运动控制的CANopen协议（DSP 402）给出了用来控制设备回零点和位置控制的对象。
除了应用层和通讯协议、设备协议给出的对象之外，CANopen还允许制造商向字典中加入特定设备的对象。
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厦门莫格电气自动化有限公司
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