微型乘用车线控平台—自动驾驶，配备33kwh的磷酸铁锂电池，最高车速可达102km/h，续航里程350km。该平台是在长城欧拉的基础上进行无损改制，实现了对车辆转向、油门、刹车、档位、灯光的控制和用户驾驶信息的获取，是为辅助驾驶和自动驾驶开发设计的线控平台。
乘用车线控平台是自动驾驶产业理想的测试开发平台，因为乘用车具备通过车规级认证的零部件和性能，且同时可以进入公共道路采集数据。因此众多企业和科研机构都在使用线控乘用车进行开发，验证自动驾驶算法、传感器性能、安全度等。乘用车线控平台为用户提供了电源接口和控制接口，所有的数据都是通过标准CAN总线进行传输，具有可靠性高、拓展性强的优点，并且能保证数据的准确性和实时性。
1.线控功能
主要用于自动驾驶系统的开发和测试。
○良好的响应时间和控制精度
○底盘纵向运动控制
○底盘横向运动控制
○越界控制命令处理
○人机控制仲裁执行器故障管理
2.横向运动控制
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项目 |
数值 |
备注 |
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方向盘转角范围 |
±500° |
填写正负最大值，并标注逆时针，顺时针数值 |
方向信号标志位； “0”逆时针，“1”顺时针 |
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方向盘转角速率 |
≥450°/s |
填写速率范围 |
450°/s--500°/s |
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方向盘转角分辨率 |
0.1° |
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方向盘转速分辨率 |
0.1°/s |
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指令周期 |
20ms |
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3.纵向运动控制
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加速度能力 |
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减速度能力 |
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数值 |
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数值 |
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最大驱动加速度 |
2.6m/s2 |
最大减速带 |
9.8m/s2 |
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加速度分辨率 |
0.1m/s2 |
减速度分辨率 |
0.1m/s2 |
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指令周期 |
20ms |
指令周期 |
20ms |
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最小可以启动加速度的减速指令 |
0.1m/s2 |
最小可以制动的制动指令 |
0.1m/s2 |
4.接口控制-ADS电源
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ADS电源输出接口 |
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物理位置 |
后舱 |
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连接器 |
LA306-2,M6 |
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电气规格 |
DC12V@25A |
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IG信号输出接口 |
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物理位置 |
后舱 |
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连接器 |
THB PP0409901 |
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电气规格 |
DC12V |
5.平台车基本参数
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长*宽*高（mm） |
3495*1660*1560 |
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轴距（mm） |
2475 |
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最小离地间隙（mm） |
140 |
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整备质量（Kg） |
990 |
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轮胎规格 |
175/55 R16 |
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NEDC综合续航里程（km） |
351 |
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后备箱储物容积（L） |
200 |
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驱动电机类型 |
永磁同步电机 |
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峰值功率（Kw） |
45 |
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峰值扭矩（N*m） |
130 |
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最高车速（Km/h） |
102 |
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动力电池类型 |
三元锂 |
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电池容量（KWh） |
33 |
