上肢医用康复训练仪的研发涉及到人体工程学、机械设计、电子工程、生物医学工程等多个领域的知识。以下是一些研发过程中的关键步骤和技术：
定义需求和目标：首先需要明确上肢医用康复训练仪的设计目标和需求，例如针对哪些康复阶段的患者，需要实现哪些功能等。
设计和建模：根据需求和目标，设计和建立康复训练仪的机械结构、电子电路、软件算法等。特别是需要考虑到如何模拟上肢的运动轨迹，以及如何保证患者的安全。
材料选择：选择适合医疗环境的材料，例如无毒、无致敏成分、耐磨损、易清洁的材料。
制造和测试：制造出样品后，需要进行严格的测试和验证，包括机械性能测试、电气性能测试、软件功能测试等，以确保产品的质量和安全性。
用户反馈和改进：在产品上市后，收集用户的反馈和建议，对产品进行持续的改进和优化。
注册和认证：根据国家和地区的相关法规和标准，申请产品的注册和认证，确保产品的安全性和有效性符合规范要求。
临床验证：在产品投放市场前，进行临床验证，以确认产品的有效性和安全性。
总的来说，上肢医用康复训练仪的研发是一个复杂且需要多方面考虑的过程，需要研发团队具备丰富的专业知识和技术能力，同时也需要严格的质量控制和管理体系来保证产品的品质和安全性。
