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广州市广科智能技术有限公司是一家专业从事机器人销售、改造、备件、维保、培训等专业技术服务型企业.主要涉及品牌有ABB、KUKA、安川、FANUC、Kawasaki川崎、Panasonic松下、COMAU柯马、STAUBCI史陶、比尔等及机器人,广科主力于打造全球首家机器人4S店为理念服务型企业
从机器人选型、安装、调试、改造与无忧售后和维保为客户提供全方面服务,实现工业机器人一-站式服务商。
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其余的和KUKA的操作一样。
工具数据:
使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性,如重量和重心。
该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify自动完成。
显示工具数据:
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。
2. 点击工具,显示可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具,然后点击编辑。
一个菜单出现。
• 更改声明
• 更改值
• 删除
• 定义
4. 在菜单中,点击更改值。
这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。
5. 依照以下步骤更改数据。
测量工具中心点:
X0 tool0 的 X 轴
Y0 tool0 的 Y 轴
Z0 tool0 的 Z 轴
X1 待定义工具的X 轴
Y1 待定义工具的Y 轴
Z1 待定义工具的Z 轴
操作
1. 沿 tool0 的 X 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
2. 沿 tool0 的 Y 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
3. 沿 tool0 的 Z 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
编辑工具定义:
操作
实例
单位
1
输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
[ 毫米]
2
如果必要,输入工具的框架定向。
tframe.rot.q1
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
无
3
输入工具重量。
tload.mass
[ 千克]
4
如果必要,输入工具的重心坐标。
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
[ 毫米]
5
如果必要,输入力矩轴方向。
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
无
6
如果必要,输入工具的转动力距。
tload.ix
tload.iy
tload.iz
[kgm2]
7
12、模块与程序
系统参数:EIO(输入输出IO)、PROC(过程文件)、MMC(存储控制)、SIO(系统输入输出)、MOC、SYS(系统参数)
Rapid 应用
组件说明:
组件
功能
任务
通常每个任务包含了一个RAPID 程序和系统模块,并实现一种特定的功能(例如点焊或操纵器的运动)。一个 RAPID 应用程序包含一个任务。 如果安装了 Multitasking 选项,则可以包含多个任务。
任务属性参数
任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。
程序
每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的录入例行程序。每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。
程序模块
将程序分为不同的模块后,可改进程序的外观,且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。从控制器程序内存中删除程序时,也会删除所有程序模块。程序模块通常由用户编写。
数据
数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的指令引用(其可用性取决于数据类型)。
例行程序
例行程序包含一些指令集,它定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序也包含指令需要的数据。
录入例行程序
在英文中有时称为" main " 的特殊例行程序, 被定义为程序执行的起点。每个程序必须含有名为“main” 的录入例行程序,否则程序将无法执行。
指令
指令是对特定事件的执行请求。例如" 运行操纵器TCP 到特定位置" 或"设置特定的数字化输出"。
编程的准备事项:
1)编程工具:
您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudioonline 来编程。 对于基本编程,使用RobotStudio online 较易,而FlexPendant 更适合修改程序,如位置及路径。
2)定义工具、有效载荷和工件:
在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后,您可以随时返回再定义更多对象,但应事先定义一些基本对象。
3.定义坐标系
确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前,根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时,您同样需要定义相应坐标系。
13、建立程序(略)及指令